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1. やりたいこと

自作アプリ上にボタンを設置する。
このボタンを押下時に、固定の電話番号に発信したい。

2. やってみる

1) 大先生にお知恵を拝借

ChatGPT大先生に質問した結果は下記の通り。

上記の画像だと右の方が見切れいているので、テキストで張り付ける。
※一部だけ勝手にコードを追記した。

private static final int REQUEST_CALL = 1;

private void makePhoneCall() {
    String phoneNumber = "tel:" + "ここに電話番号を入力";

    Intent intent = new Intent(Intent.ACTION_CALL);
    intent.setData(Uri.parse(phoneNumber));

    if (ActivityCompat.checkSelfPermission(this, android.Manifest.permission.CALL_PHONE) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
        // パーミッションが許可されていない場合は、ユーザーにリクエストします。
        ActivityCompat.requestPermissions(this, new String[]{android.Manifest.permission.CALL_PHONE}, REQUEST_CALL);
    } else {
        // パーミッションが許可されている場合は、電話をかけます。
        try{
            startActivity(intent);
        }catch(SecurityException e){
            Toast.makeText(getApplicationContext(), "発信に失敗しました。", Toast.LENGTH_SHORT).show();
        }
    }
}

@Override
public void onRequestPermissionsResult(int requestCode, @NonNull String[] permissions, @NonNull int[] grantResults) {
    super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults);
    if (requestCode == REQUEST_CALL) {
        if (grantResults.length > 0 && grantResults[0] == PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
            // パーミッションが許可された場合は、電話をかけます。
            makePhoneCall();
        } else {
            Toast.makeText(getApplicationContext(), "電話をかけるためのパーミッションが必要です。", Toast.LENGTH_SHORT).show();
        }
    }
}

Permissionの記述に関する説明が、
必要に応じて、適切なパーミッションをマニフェストに追加してください。
と省略されているので、これは以下の通りに AndroidManifest.xml に追記する。

<uses-permission android:name="android.permission.CALL_PHONE" />

ChatGPTは素晴らしい！
質問に対する回答がずれていた場合でも、こちらの質問文を徐々に修正していけば、期待する回答に近づいていく。

2) 助言通りに実装してみる。

実際に動作したコードはこちら。

(1) AndroidManifest.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools">
    <uses-permission android:name="android.permission.CALL_PHONE" />
    <application
        android:allowBackup="true"
        android:dataExtractionRules="@xml/data_extraction_rules"
        android:fullBackupContent="@xml/backup_rules"
        android:icon="@mipmap/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:roundIcon="@mipmap/ic_launcher_round"
        android:supportsRtl="true"
        android:theme="@style/Theme.TestPhoneCall"
        tools:targetApi="31">
        <activity
            android:name=".MainActivity"
            android:exported="true">
            <intent-filter>
                <action android:name="android.intent.action.MAIN" />

                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
            </intent-filter>
            <meta-data
                android:name="android.app.lib_name"
                android:value="" />
        </activity>
    </application>
</manifest>

(2) MainActivity.java

package com.example.testphonecall;

import androidx.annotation.NonNull;
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
import androidx.core.app.ActivityCompat;

import android.content.Intent;
import android.content.pm.PackageManager;
import android.net.Uri;
import android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Toast;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {
    private static final int REQUEST_CALL = 1;
    private final Intent intentPhone = new Intent(Intent.ACTION_CALL);

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
    }

    public void OnPushCallTaro(View view){
        makePhoneCall();
    }

    private void makePhoneCall() {
        String phoneNumber = "tel:xxxxxxxxxxxx";   // ★電話番号を書く。
        intentPhone.setData(Uri.parse(phoneNumber));

        if (ActivityCompat.checkSelfPermission(this, android.Manifest.permission.CALL_PHONE) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
            // パーミッションが許可されていない場合は、ユーザーにリクエストします。
            ActivityCompat.requestPermissions(this, new String[]{android.Manifest.permission.CALL_PHONE}, REQUEST_CALL);
        } else {
            // パーミッションが許可されている場合は、電話をかけます。
            try{
                startActivity(intentPhone);
            }catch(SecurityException e){
                Toast.makeText(getApplicationContext(), "発信に失敗しました。", Toast.LENGTH_SHORT).show();
            }
        }
    }

    @Override
    public void onRequestPermissionsResult(int requestCode, @NonNull String[] permissions, @NonNull int[] grantResults) {
        super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults);
        if (requestCode == REQUEST_CALL) {
            if (grantResults.length > 0 && grantResults[0] == PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
                // パーミッションが許可された場合は、電話をかけます。
                makePhoneCall();
            } else {
                Toast.makeText(getApplicationContext(), "電話をかけるためのパーミッションが必要です。", Toast.LENGTH_SHORT).show();
            }
        }
    }
}