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(1) インストーラーをダウンロードする。

http://matplotlib.org/

(2)解凍する。

$ tar zxf matplotlib-1.3.1.tar.gz
$ cd matplotlib-1.3.1

(3) インストールを実行する。

$ python setup.py build
$ sudo python setup.py install

追記 2014/08/29：matplotlibでグラフが描画できない場合

matplotlibでグラフが描画できない問題への対処方法を下記記事に記しました。
(47) matplotlibでグラフ表示できない[解決]